轻语···
身虽未动，心已远行。
初雪-北京
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DIY四轴无人机(五、STM32 PID控制算法)
四轴硬件部分先暂告一段落了， 现在集成的这些硬件资源足矣使四轴平稳飞行了，至于ADC采集锂电池电压电量，什么气压光流都是后面的事，没这些也能飞，所以这篇文章开始研究PID控制算法。PID控制算法是世界应用最广泛的控制算法，没有之一，小到生活中常见的汽车定速巡航、空调的恒定温度、平衡车，大到火箭导弹变轨制导，当然也包括我要做的四轴无人机，PID都是其核心控制算法。它通过期望值与当前值的误差比例(P)
DIY四轴无人机(四、STM32 IIC协议读取IMU模块)
经过上一篇无惯导方式起飞失败后，让我知道必须需要经过惯导算法才能使这样一个非线性系统起飞。我在第一时间就开始找资料研究惯导算法，但算法肯定是要运行在硬件基础之上的，起码的自身姿态要知道吧？比如是斜的还是平的，什么样的角度？角速度、加速度是多少？比如开车时，咱们是到地方提前减速的，不然以时速120，到地方再刹车，惯性的原因刹不住，刹住也早过头了。那么想要得到这些惯性数据，肯定需要一个惯性测量元器件，
DIY四轴无人机(三、简单试飞，结果出乎意料)
根据上一篇的构想，四个电机以相同油门量可以实现垂直起飞，这篇就开始最刺激的环节，买零件做实验。零件买了很多，得有大几百块：四个朗宇的2216无刷电机 380元四个好盈的30安电子调速器，简称电调 180元花牌3S锂电池 + 充电器 118F450机架 + 护桨 + 4对最次螺旋桨 + 4个桨座 120元内六角扳手 + 螺丝胶 30元低功耗蓝牙模块 10元材料一顿组装，然后STM32串口接蓝牙模块，
DIY四轴无人机(二、STM32调制PWM)
STM32单片机想要直接驱动电机旋转显然是不可能的，那么中间就需要一个电调模块，也就是说，STM32去与电调沟通需要让电机转多快，而STM32与电调之间的通信协议就是PWM信号。PWM其实就是下图这种一定频率的脉冲，电调收到这种脉冲就会计算，每个周期中脉宽时间占比，我们把它称为脉宽占比，比如像下图一看奥脉宽占比是80%，就控制电机80%的“油门”。大概就是这么个意思。那么STM32想要输出这种波其