DIY四轴无人机(四、STM32 IIC协议读取IMU模块)

经过上一篇无惯导方式起飞失败后,让我知道必须需要经过惯导算法才能使这样一个非线性系统起飞。我在第一时间就开始找资料研究惯导算法,但算法肯定是要运行在硬件基础之上的,起码的自身姿态要知道吧?比如是斜的还是平的,什么样的角度?角速度、加速度是多少?比如开车时,咱们是到地方提前减速的,不然以时速120,到地方再刹车,惯性的原因刹不住,刹住也早过头了。那么想要得到这些惯性数据,肯定需要一个惯性测量元器件,

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DIY四轴无人机(三、简单试飞,结果出乎意料)

根据上一篇的构想,四个电机以相同油门量可以实现垂直起飞,这篇就开始最刺激的环节,买零件做实验。零件买了很多,得有大几百块:四个朗宇的2216无刷电机 380元四个好盈的30安电子调速器,简称电调 180元花牌3S锂电池 + 充电器 118F450机架 + 护桨 + 4对最次螺旋桨 + 4个桨座 120元内六角扳手 + 螺丝胶 30元低功耗蓝牙模块 10元材料一顿组装,然后STM32串口接蓝牙模块,

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DIY四轴无人机(二、STM32调制PWM)

STM32单片机想要直接驱动电机旋转显然是不可能的,那么中间就需要一个电调模块,也就是说,STM32去与电调沟通需要让电机转多快,而STM32与电调之间的通信协议就是PWM信号。PWM其实就是下图这种一定频率的脉冲,电调收到这种脉冲就会计算,每个周期中脉宽时间占比,我们把它称为脉宽占比,比如像下图一看奥脉宽占比是80%,就控制电机80%的“油门”。大概就是这么个意思。那么STM32想要输出这种波其

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十一假期

今年国庆假期很巧的和中秋节碰到了一起,七天假期变八天。考虑到对象半年没回过家了,这次超长国庆假期选择回家,另外提前了三天,回单位加了三天班。晴朗的天气,大好的时光,开上车带上父母出去玩一天,没兴趣去商业景区感受人山人海,而是去了山里体验自然风光,人少车少好不自在!沿着蜿蜒山路盘旋而上,山上种的不知是什么树,红的黄的树叶,完美诠释了什么叫秋色。身临其中,无法形容的震撼美!!!山顶路边长(种?)了成片

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DIY四轴无人机(一、初识STM32)

一次去姥姥家玩,顺便带上了那台大疆无人机,他们年纪虽然大了,但看到小飞机也挺稀罕的,我把飞机飞到安全高度,四周没有障碍物,教他们飞了一把。在言语中,姥姥说“这你造的啊?”,我说“我可造不出来,是买的!”。在这之前,虽然无人机已经买了一段时间了,但根本没想过它的原理,更没想过要造出一台。但是回家想起与姥姥的对话,简单想了想它的原理,感觉造一台好像也不是很难,随后百度搜了一下四轴的飞行器原理,大概也能

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  • 哥斯拉: 就佩服你这种软硬件都玩得动的
  • 张波博客: 高端玩家,玩这个又得要不少钱吧,
  • 镜缘轩: 厉害了,这弄好了,自己都可以组装无人机卖了
  • 流金岁月: 再飞一遍啊
  • 自考指南: 羡慕的眼光虽迟但到!我也想入手无人机啊!哭了哭了
  • 坤泽教育: 这种情况真是无奈
  • 坤泽教育: 有的火车站可以自助办理临时身份证了 还挺方便
  • 张凯: 基本上没人那么无聊,故意去卖身份证。
  • 张凯: 访问速度好快,我好喜欢。
  • 广东自考网: 身份证很重要的,要小心包管呀,我都一般不携身随带的