轻语···

今天,身在石家庄的我,再一次感受到了疫情的威胁。昨晚十点政府开完发布会后,今早就基本封闭了所有的开放场所和小区,班也不用上,暂定三天,从今天开始进行石家庄全员核酸检测。早上又是一波超市菜市场抢购,准备做好一场持久。

冀南之旅-Day1

河北南部简称“冀南”,其实从十月底就开始利用空闲时间查找资料、研究路线、学习视频剪辑等等一些准备工作。而当为期一个多月的出差结束后,带上对象,出发了!本条路线全程大约660KM,包含了高速、国道、省道,穿越石家庄、邢台、邯郸这几个城市,当然更包括这些城市周边的县区。这次的自驾路线为期三天,主要景点也是分布在县区里,地形多以山地和平原为主。第一天上午从老家定州到石家庄来接对象,全程高速110KM历时

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入手联想512G SSD

我那台笔记本是在2015年买的,当时只带了一块1T的机械硬盘,刚买回来的几个月用着还可以,后来就越来越慢,Windows 7 系统开机慢的时候可能得一分钟,于是就入手了一块固态硬盘,那时候我记着笔记本msata接口的固态硬盘好像是两块钱1G,价格有点贵我就只买了块60G英特尔的盘当系统盘,花了一百二十多块,太贵啦。就这样60G的系统盘+1T的机械硬盘跑了几年,我把软件尽量都装C盘,其它的文件都装机

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初雪-北京

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DIY四轴无人机(五、STM32 PID控制算法)

四轴硬件部分先暂告一段落了, 现在集成的这些硬件资源足矣使四轴平稳飞行了,至于ADC采集锂电池电压电量,什么气压光流都是后面的事,没这些也能飞,所以这篇文章开始研究PID控制算法。PID控制算法是世界应用最广泛的控制算法,没有之一,小到生活中常见的汽车定速巡航、空调的恒定温度、平衡车,大到火箭导弹变轨制导,当然也包括我要做的四轴无人机,PID都是其核心控制算法。它通过期望值与当前值的误差比例(P)

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DIY四轴无人机(四、STM32 IIC协议读取IMU模块)

经过上一篇无惯导方式起飞失败后,让我知道必须需要经过惯导算法才能使这样一个非线性系统起飞。我在第一时间就开始找资料研究惯导算法,但算法肯定是要运行在硬件基础之上的,起码的自身姿态要知道吧?比如是斜的还是平的,什么样的角度?角速度、加速度是多少?比如开车时,咱们是到地方提前减速的,不然以时速120,到地方再刹车,惯性的原因刹不住,刹住也早过头了。那么想要得到这些惯性数据,肯定需要一个惯性测量元器件,

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  • 自考指南: 上一周是好多朋友莫名都去了北京旅游,有几个还正好遇上初雪了
  • 牧羊人: 牛逼大发了,
  • 牧羊人: 比u提佛! 从没见过这么大雪!
  • 秦大叔: 牛逼啊,你这是真正的DIY了。我当初组无人机,只不过是买现成的飞...
  • 自考指南: 拍的好剪辑的也不错
  • 老麦: 被攻击时用CDN会不会产生很高的费用啊?我听说一夜之间有可能房子...
  • 纬八路随笔: 动手能力真是强